Преглед на кода на Обратна кинематика

'''Обратната [[кинематика]]''' е раздел от [[роботика]]та, в който по зададени крайни [[координати]] и [[ойлер]]ови ъгли на накрайника на робота трябва да бъдат определени координатите и матриците на усукване на междинните стави на робота.

При дадена <math>H = \begin{bmatrix}
R & o \\
0 & 1
\end{bmatrix} \in SE(3)</math> да се намери (едно или повече) решения на уравнението: <math>T_n^0(q_1,...,q_n) = H</math>, където целта е да се намери стойността на координатите на ставите на робота <math>q_1,...,q_n</math>, т.е. <math>T_{ij}(q_1,...,q_n) = h_{ij}</math>

За робот с шест [[Степени на свобода (роботика)|степени свобода на движение]] със сферична китка, може да се приложи опростен метод на кинематични разделяне: намиране на обратната позициионна и на обратната насочена кинематика. Центъра на координатната система на сферичната китка, ще бъде зададен с <math>o_c^0 = o - d_6 R \begin{bmatrix}
0\\ 0\\ 1 \end{bmatrix}</math>, което при зададена матрица на усукването <math>R = (r_ij)</math> дава уравнението: <math>\begin{bmatrix}x_c\\ y_c\\ z_c \end{bmatrix}=\begin{bmatrix}o_x - d_6 r_{13}\\ o_y - d_6 r_{23}\\ o_y - d_6 r_{33} \end{bmatrix}</math><ref>''Robot Modeling and Control'', Spong, Hutchinson, Vidyasagar</ref>

== Източници ==
<references/>

[[Категория:Механика]]
[[Категория:Роботика]]